Решение задач «Мобильный робот-тележка (рис. 1) осуществляет криволинейное движение...»,
Термех в Казани

Мобильный робот-тележка (рис. 1) осуществляет криволинейное движение за счет разности угловых скоростей ведущих колес, которые вращаются при помощи моторов-редукторов (рис. 2). Геометрические параметры мобильного робота: радиусы колес 30 мм, расстояние между ними 90 мм. Этап 3. Найти угловые скорости вращения ведущих колес в относительном движении ?_1 (левого) и ?_2 (правого), а также угловую скорость поворота мобильного робота в указанный на первом этапе момент времени. Дано: v_x=18.2; v_y=-9.3; Скорость средней точки (см/с) осм ведущих кол?с: v=20.4 Проекции ускорения средней точки оси ведущих кол?с на оси координат: a_x=-21. 27 a=-118,.56 Ориентированная кривизна траектории средней точки (см^-1) оси ведущих колес: k_0=-0.28 Кривизна траектории средней точки (см^-1) оси ведущих колес: k=0.28 Радиус кривизны траектории средней точки (см) оси ведущих колес согласно определению, находится как величина обратная кривизне траектории: p=3.62 Проекция ускорения средней точки оси ведущих колес на направление вектора ее скорости: a_v=35 Нормальное ускорение средней точки оси ведущих колес: a_n=115.25 Частота (об/мин) вращения левого ведущего колеса в относительном движении:… Частота (об/мин) вращения правого ведущего колеса в относительном движении:… Угловая скорость (рад/с) поворота мобильного робота:…